這幾天，“年后招工熱”一片繁榮吸引了人們關(guān)注。

但對比之下，鋼鐵行業(yè)卻依舊一片冷清?？菰锔邚?qiáng)度的工作內(nèi)容，“火爐”般的工作環(huán)境，以及各種強(qiáng)噪音、安全、壓力問題（尤其是在鋼鐵的行車、庫區(qū)等環(huán)節(jié)），擊退了大多數(shù)年輕人。招工難已成為鋼鐵行業(yè)的主要痛點(diǎn)！

如今，由科遠(yuǎn)自主研發(fā)的“板卷無人行車及庫區(qū)調(diào)度系統(tǒng)”可巧妙化解這一難題，通過自動化、信息化、智能化等手段，實(shí)現(xiàn)了庫區(qū)設(shè)備的全自動運(yùn)行控制，大大減少人工，全面提升搬運(yùn)效率，降低行車維修次數(shù)和產(chǎn)品損壞次數(shù)，庫區(qū)內(nèi)行車多車協(xié)同作業(yè)，可有效提高整個(gè)庫區(qū)生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，打造面向未來的全新綠色無人化倉庫！

舉個(gè)例子：某大型鋼鐵集團(tuán)冷軋廠原料庫整個(gè)庫區(qū)長180m，寬80m，包括A、B兩跨庫區(qū)，共設(shè)置有5輛行車，其中A跨有2臺行車，B跨3臺行車。庫區(qū)設(shè)置兩套步進(jìn)梁機(jī)組上料、一套過跨臺車，涉及4個(gè)裝卸車位以及3600個(gè)左右的垛位。

每個(gè)行車需由行車工操控駕駛、引導(dǎo)員指引共同完成鋼卷的吊運(yùn)，所需的人工較多，且人工作業(yè)導(dǎo)致庫區(qū)行行效率低，庫區(qū)底層生產(chǎn)、制造、管理過程中的大量生產(chǎn)、庫存等基礎(chǔ)信息缺少，導(dǎo)致管理與生產(chǎn)環(huán)節(jié)無法進(jìn)行良好的雙向信息交互，產(chǎn)生信息孤島與斷層現(xiàn)象，制約生產(chǎn)效率！

如何通過科遠(yuǎn)智慧板卷無人行車及庫區(qū)調(diào)度系統(tǒng)，解決難題？

板卷無人行車及庫區(qū)調(diào)度系統(tǒng)，涉及一整套從入庫到出庫全流程運(yùn)行管理的智能化建設(shè)。首先，從生產(chǎn)過程物料轉(zhuǎn)運(yùn)的關(guān)鍵設(shè)備——行車下手，通過行車本體自動化控制系統(tǒng)，對行車的操控、傳動、吊放等全部環(huán)節(jié)進(jìn)行自動化改造升級，并加裝精準(zhǔn)定位、防碰撞、防搖擺、無線通訊等功能，確保行車作業(yè)安全可靠自動運(yùn)行。

整個(gè)庫區(qū)的智能化運(yùn)行管理，需要“聰明的大腦”——WMS庫區(qū)管理系統(tǒng)，它監(jiān)控管理著整個(gè)庫區(qū)以及行車的運(yùn)行，高效協(xié)調(diào)行車和地面設(shè)備協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)庫區(qū)無人化作業(yè)與管理。

通過汽車/火車自動裝卸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)地面貨運(yùn)車輛作業(yè)的自動化協(xié)同；通過地面管理系統(tǒng)設(shè)置視頻監(jiān)控、安全圍欄、車輛防撞系統(tǒng)等，為庫區(qū)無人化運(yùn)行提供安全保障。

當(dāng)然，在全面的智能化改造中，最重要的是解決關(guān)鍵“卡點(diǎn)”。

關(guān)鍵技術(shù)一：多車協(xié)同智能調(diào)度系統(tǒng)

與單臺行車不同，多臺行車涉及多品種堆放、多設(shè)備運(yùn)輸，以及人工與智能體交叉互動的復(fù)雜問題。

科遠(yuǎn)智慧在自有專利技術(shù)“基于多Agent強(qiáng)化學(xué)習(xí)的團(tuán)隊(duì)機(jī)器人決策方法”、“基于任務(wù)解耦的多機(jī)器人協(xié)作路徑生成方法”和軟著“科遠(yuǎn)無人庫調(diào)度系統(tǒng)軟件”等技術(shù)積累的基礎(chǔ)上，提出了基于“多算子多染色體改進(jìn)遺傳算法和改進(jìn)分支定界”的算法，解決了這一難題。

通過該算法，行車中控系統(tǒng)可根據(jù)設(shè)備狀態(tài)，對行車及地面協(xié)同設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)、調(diào)度、監(jiān)控。實(shí)現(xiàn)多任務(wù)同時(shí)調(diào)度，搬運(yùn)距離更短、倒垛次數(shù)更少，滿足更快生產(chǎn)節(jié)奏的要求，大幅減少被動讓車、緊急停車、任務(wù)延遲等狀況，實(shí)現(xiàn)無人化“黑燈車間”。

關(guān)鍵技術(shù)二：大視域三維掃描識別技術(shù)

與小型機(jī)械不同，龐大的板卷行車要實(shí)現(xiàn)自動精確抓放很重的物料是一個(gè)不小的難題，為此，科遠(yuǎn)智慧研發(fā)了大視域高精度3D掃描識別定位系統(tǒng)，系統(tǒng)解決了在特殊環(huán)境和低掃描分辨率條件下，復(fù)雜對象識別、高精度定位、自適應(yīng)校驗(yàn)和智能標(biāo)定等系列問題，克服了智能裝卸諸多核心技術(shù)難題。

通過激光掃描儀，搭配專用的伺服轉(zhuǎn)動云臺，實(shí)現(xiàn)從二維圖像到三維圖像的轉(zhuǎn)換，通過處理獲取的掃描空間范圍內(nèi)表面點(diǎn)云集合，經(jīng)過點(diǎn)云算法處理和點(diǎn)云聚類分割算法處理，最終得出掃描范圍內(nèi)的物料表面點(diǎn)云和位置信息。以此為數(shù)據(jù)基礎(chǔ)的系列算法實(shí)現(xiàn)了對板卷無人行車運(yùn)行過程中面對的卷材、板材以及垛位等目標(biāo)物體的精確識別與定位。

關(guān)鍵技術(shù)三：閉環(huán)電子防搖控制系統(tǒng)

行車在行駛過程中吊物總是存在不可避免的搖擺，直接關(guān)系到無人行車系統(tǒng)的運(yùn)行效率和安全性。

為此科遠(yuǎn)智慧與東南大學(xué)一同深入研究無人行車系統(tǒng)基礎(chǔ)關(guān)鍵技術(shù)——電子防搖技術(shù)，并取得了相關(guān)發(fā)明專利。同時(shí)還研發(fā)了欠驅(qū)動柔性牽引防搖定位耦合控制器，在欠驅(qū)動、大慣性、變繩長、復(fù)雜擾動條件下四軸聯(lián)動，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜搬運(yùn)的快速消擺和精準(zhǔn)定位。

系統(tǒng)采用位置與角度雙閉環(huán)防搖，在大車、小車的加速、減速過程中，根據(jù)角度測量儀反饋的夾鉗擺動角度和當(dāng)前行車實(shí)時(shí)位置信息，實(shí)時(shí)控制行車運(yùn)行速度，實(shí)現(xiàn)行車吊物無搖擺的效果。

通過科遠(yuǎn)智慧無人化改造實(shí)施，實(shí)現(xiàn)了該大型鋼廠冷軋?jiān)蠋靺^(qū)的自動化運(yùn)行和智能化管理，構(gòu)建生產(chǎn)實(shí)時(shí)監(jiān)控及調(diào)度、全過程追溯體系，大大減員增效。

● 減少人員20名，占勞動密集型崗位80%，大大減少人員費(fèi)用支出、降低人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)；

● 大幅減少設(shè)備故障和維護(hù)人員故障排查處理時(shí)間，總體故障率減少55%以上；

● 五臺行車可同時(shí)吊卷，作業(yè)效率提升25%；

● 合理規(guī)劃庫區(qū)，有效提升庫區(qū)容量近20%；

● 具備全天候黑燈作業(yè)條件，降耗成本達(dá)15%以上；

● 經(jīng)測算，項(xiàng)目投運(yùn)3年即可收回成本，投資回報(bào)率高。

隨著數(shù)智化進(jìn)程的加速和深入，無人行車及庫區(qū)調(diào)度系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于鋼鐵、有色和港口物流等企業(yè)，推動制造企業(yè)從生產(chǎn)、倉儲到物流全場景、輕載到重載全鏈條的智能化，助力制造企業(yè)在新時(shí)代不斷實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展！